《悟真篇》为北宋张伯端所著。书中以诗、词形式表述内丹理论，通俗易懂。自古内丹之学，尊承黄老列庄哲学思想，自汉时魏伯阳开始，经唐代钟离权、吕洞宾（八仙）等发扬光大。宋张伯端传承思想，祖述黄老，仿效《周易参同契》，著《悟真篇》，使内丹之学大盛于世。因他的内丹学说与全真派道教主张接近,所以后世把他归入全真派道教,尊邱处机为北宗,而尊他为南宗始祖。

所谓内丹,是相对于外丹(即冶炼矿物为丹药)而言的。古代时道教外丹方术盛行，出现了不少炼丹师和炼丹书，火药就是炼丹师发明。但因上层统治者及炼丹师服用丹药致死者较多。炼丹术士吸取教训转向着重内丹的修炼及研究,其代表人物是传说中的吕洞宾。而张伯端的《悟真篇》从理论上总结了古人内丹炼养的经验成就,将其发展为南宋后的金丹派或称紫阳派。

他力主内丹炼养,视外丹为旁门邪术,主张按照万物化生的法则,反其道而修炼自己的精、气、神。

并顺应当时儒、释、道三教合一的思想潮流,以修炼性命之说,融贯道禅。

《悟真篇》以“人身一小天地”的天人合一观点出发,以人的身体作修炼鼎炉,以精气为药物,以元神作为运行的动力火候,循行一定的经络,经过一定的步骤,使精、气、神在体内凝聚不散,结成内丹。内丹以去除疾病强身健体为初效,延年益寿为中效,“阳神”飞升为最高目标。具体修炼为收心敛性、养气守神、无欲无念三个过程。使人们能够通过自身修炼达到修身养命的目的。

元丰五年三月十五日，张伯端趺坐而逝。留有《尸解颂》云：“四大欲散，浮云己空，一灵妙有，法界圆通。”其弟子焚化其体，“得舍利千百，大者如芡实焉，色皆绀碧。群弟子至，遂指谓曰：此道书所谓舍利耀金姿也”。舍利传为佛祖释迦牟尼遗体火化之后结成的不朽之物，后来泛指得道高僧死后火化所剩五颜六色不朽之物，现代科学也不能解释舍利形成的原因。佛教认为这是依戒、定、慧长期修行而熏修所成。作为道教南宗开山之祖的张伯端，死后并不是用道教传统的“尸解”“飞升”证明修道所成。而是用佛教涅槃的方式去证明，这实际也暗喻着佛道两家的融合已达到水乳不分相互扶持的程度。 对历史的传承才使得中华文明五千年经久不衰，只有把自身修炼的成功到位，才能去创造更大的价值成就。“修身，齐家，治国，平天下”我们大家共同努力，成就中华民族的伟大复兴！

《四库全书·总目提要》：“《悟真篇》是专明金丹之要，与魏伯阳《参同契》为道家并推为正宗”

《悟真篇》与《周易参同契》、《老子河上公章句》、《黄庭经》为中国古代四大内丹术专著。